Nació el 27 de febrero de 1823 en Granada y fue bautizado el día 1 de marzo de 1823 en la Real Colegiata de Granada, parroquia de los Santos Justo y Pastor, con los nombres de Josef María de la Santísima Trinidad Juan Leandro Mauricio, hijo de D. José Hidalgo y Morente y Dª Dolores Terrón e Hidalgo. Sus padrinos fueron D. Juan José Gómez y Dª María Ortega.
En 1841, con 17 años, contrajo matrimonio en Lucena, Córdoba, con Dolores Antrás Lozano, nieta de Bernard Antras, un emigrado francés, y de Antonio Lozano y Veas, un miembro del famoso regimiento de Dragones de Lusitania.
En junio de 1847 es elegido para dirigir la recién fundada Sociedad de Equitación de la ciudad de Málaga, en la cual era también profesor de equitación. Diez años después, en enero de 1857, se examina ante un tribunal formado por miembros de la Escuela General de Caballería del ejército español y obtiene el título de Profesor de Equitación expedido por ese centro. En agosto del mismo año ingresa en la Escuela General de Caballería de Alcalá de Henares con la categoría de Primer Profesor de Equitación y rango de oficial. Sin embargo, dos años después solicita la licencia y durante los siguientes diez años se dedica en Madrid a la práctica de la equitación en la esfera privada. En 1869 solicita, y se le concede, la reincorporación al Arma de Caballería, pero, una vez más, no permanece durante mucho tiempo en el cuerpo, pues en septiembre de 1871 sufre un aparatoso accidente que le obliga a solicitar el retiro definitivo, que se le concede el 26 de febrero de 1874.
Fue autor de la que probablemente sea la obra escrita sobre equitación más importante publicada en España durante el siglo XIX. Titulada inicialmente en 1858 como Tratado de equitación y nociones de veterinaria, en sus últimas dos ediciones, de los años 1883 y 1889, la obra se amplió considerablemente hasta ocupar dos volúmenes y llamarse Obra completa de equitación.
Durante los cuarenta años que residió en la Villa y Corte de Madrid, José Hidalgo y Terrón vivió, junto con su numerosa familia, en el entonces llamado barrio de la Estrella, en las calles de la Justa (hoy de los Libreros) y de la Estrella. Tuvo 8 hijos, la primera, Mª Emilia, nacida en Córdoba en 1843, y el último, Julio, nacido en Madrid en 1859. De ellos dos fueron militares del arma de Caballería y dos profesores de equitación en clase de paisanos.
José Hidalgo Terrón otorgó testamento el 19 de julio de 1898 y murió en diciembre de ese mismo año en su domicilio de la calle de la Madera en Madrid. Fue enterrado en la Sacramental de San Justo.
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